Rafael nació en Bogotá, Bogotá D.C., Colombia, hijo de Rafael Osorio e Isabel Vera.
A Rafael le sobrevive su esposa, María Del Socorro Osorio.
A Rafael le precedieron en la muerte su padre Rafael Osorio y su madre Isabel Vera Osorio.
Rafael deja atrás numerosos familiares y amigos para conservar su memoria.
No sabíamos esa mañana que, Dios iba a llamar tu nombre. En la vida te quisimos mucho, en la muerte hacemos igual. Nuestros corazones se rompieron al perderte. No te fuiste solo, porque una parte de nosotros se fue contigo el día que Dios te llamó al cielo. Nos dejaste con recuerdos de paz. Tu amor es todavía nuestro guía, aunque no te podemos ver, siempre estás a nuestro lado. Nuestra cadena familiar está quebrada, y nada se parece lo mismo, pero Dios nos llama uno por uno, y nuestra cadena se ligará otra vez.